Huynh Thao Trang Nguyen, nouvelle doctorante Co4SYS

Pourriez-vous vous présenter en quelques mots ?

Je m’appelle Huynh Thao Trang Nguyen, mais vous pouvez m’appeler Trang. Je suis originaire d’An Giang, une province du delta du Mékong au Vietnam. J’ai obtenu mon diplôme d’ingénieur en mécatronique à l’Université de technologie de Hô Chi Minh-Ville, au Vietnam, en 2024. Je mène actuellement des recherches doctorales sur les modèles de navigation bio-inspirés pour les robots autonomes, en me concentrant sur la navigation distribuée et l'optimisation en temps réel des trajectoires dans des environnements inconnus. J'adore lire, voyager, pratiquer des activités de plein air, regarder des films de tous genres et écouter différents types de musique, car cela suscite en moi un large éventail d'émotions et m'offre une perspective multifacette sur la vie.

Quel est votre parcours (formation, expérience, etc.) ?

Je nourris une passion particulière pour les machines, les problèmes logiques et les avancées innovantes, ce qui m'a conduit à suivre des études d'ingénierie mécatronique à l'Université de technologie de Hô Chi Minh-Ville. Voici mon parcours :

• Février 2024 – juillet 2024 : étudiant stagiaire au Laboratoire de Conception et d’Intégration des Systèmes (LCIS), Grenoble INP, Valence, France.
• Thème : Contrôle de formation de robots multiples avec validation expérimentale, sous la direction du professeur associé HDR Ionela Prodan, LCIS – Grenoble INP
• Activités : Conception et comparaison expérimentale d'un régulateur PI, de la linéarisation par rétroaction et d'un régulateur LQR pour un robot devant suivre une trajectoire. Conception d'un système de contrôle de formation permettant à plusieurs robots de former une configuration prédéterminée tout en évitant les collisions à l'aide du certificat de barrière, et contrôle du système robotique pour qu'il suive une trajectoire prédéfinie tout en conservant cette configuration.
• Avril 2023 – février 2024 : étudiant stagiaire au sein de l'ONG HA-GIA CO.LTD (HCMUT, Hô Chi Minh-Ville, Vietnam)
• Thème : Recherche et développement de la navigation des robots autonomes dans un environnement inconnu
• Activités : Application de la théorie des systèmes de réseaux (ROS) à la navigation et au suivi d'une personne dans un environnement inconnu. Recherche sur le modèle dynamique permettant de réduire les vibrations du robot. Recherche et développement d'un algorithme permettant aux robots de déterminer l'espace de sécurité autour des humains, en s'inspirant du modèle de proxémique de Hall.
• Mai 2022 – août 2022 : stagiaire chez ROBOT3T CO.LTD (Hô Chi Minh-Ville, Vietnam)
• Sujet : Développement d'un module d'extraction de caractéristiques pour U-Net afin d'améliorer les performances en matière de détection et de segmentation des défauts sur les bouteilles en plastique
• Activités : Création d'un ensemble de données sur les bouteilles de l'entreprise destiné à un modèle d'apprentissage profond. Amélioration des capacités d'extraction de caractéristiques du modèle U-Net afin d'optimiser la détection des défauts sur les bouteilles.
• Mai 2021 – décembre 2021 : assistant pédagogique à la SUMATO Academy (Hô Chi Minh-Ville, Vietnam)

• Activités : participation à l'enseignement et réalisation de tests d'évaluation pour les enfants débutants en programmation Scratch et Python

   

  Pourriez-vous nous expliquer brièvement le sujet de votre thèse ?

Le sujet de ma thèse est : « La bio-navigation dans les systèmes multi-agents »

Mots-clés : systèmes multi-agents, optimisation, contrôle distribué, robots collaboratifs, navigation bio-inspirée, reconstruction de l'environnement

L'objectif est de développer des modèles de navigation autonome pour des robots ou des drones dans des environnements inconnus. Ce modèle s'inspire du fonctionnement du cerveau des êtres vivants en matière de navigation (cellules de lieu, cellules de grille et cellules d'orientation de la tête), dans le but de créer des systèmes robustes et distribuables destinés à plusieurs robots, capables d'optimiser leurs trajectoires de déplacement.

Il existe trois axes de recherche principaux :

• Navigation bio-inspirée : développement de modèles de navigation s'inspirant des systèmes biologiques, en particulier des mécanismes de navigation présents dans le cerveau des mammifères (par exemple, les cellules de lieu, les cellules de grille et les cellules de direction de la tête).
• Planification de mouvement : création d'algorithmes permettant aux robots ou aux drones de planifier et d'optimiser leurs trajectoires, en particulier dans des environnements inconnus ou dynamiques.

• Systèmes multi-agents : répartition des tâches de navigation entre plusieurs agents (robots ou drones), leur permettant de travailler ensemble comme un essaim, de partager des informations et d'accomplir des tâches de manière collaborative.

  Quelles compétences pouvez-vous apporter ?

Je maîtrise parfaitement les principes fondamentaux de ROS et j'ai une expérience pratique de cette technologie. Je serais ravi de participer à des discussions sur ROS et de partager mes connaissances, tout en restant toujours désireux d'en apprendre davantage. De plus, je me fais un point d'honneur d'être à l'écoute et de donner des conseils avisés. Alors, si jamais vous rencontrez des difficultés, n'hésitez pas à me contacter.